Juguetes sexuales se han utilizado durante siglos y podría tuvo comenzado en Asia. Sin embargo, los antiguos griegos por primera vez usavan juguetes sexuales como vibradores y otros objetos fálicos populares. Los romanos fueron los primeros en producir en masa a los juguetes sexuales para vender. Los juguetes sexuales producidas durante estos tiempos antiguos se forma oblonga a muchas veces hecha de piedras lisas, madera tallada, bronce cubierta en cuero. Para lubricantes, el aceite de oliva fue de uso común.

El término "diddo" se deriva de la palabra italiana "diletto", que significa placer. El uso de juguetes sexuales adquirida popularidad continúe a lo largo de estos tiempos. Dildos hechas de caucho apareció por primera vez a mediados de siglo 18. Goma vibradores fueron pene después de la moda y eran mucho más cómodo.

Vibradores se inventaron la historia se remonta a la década de 1880 para tratar un cierto desorden en la mujer conocida como "histeria". Los médicos creían que el llamado desorden psicológico puede ser tratado por las mujeres al orgasmo y el vibrador parecía perfecto para el trabajo. La primera se vibradores vapor.

Por la de principios del siglo 19, más variedades de juguetes sexuales se han introducido en el mercado. Que comúnmente se anuncian como "dispositivos de relajación" para aliviar el estrés y la ansiedad. En la década de 1940, se denomina como "ayudas maritales" y en 1960, se promovió como "masajeadores". Desde la década de 1980 muchos tipos de juguetes sexuales incluidos los que fueron creadas para los hombres y otros fetiches, como la esclavitud

Hoy, hay más personas conscientes de su sexualidad que en cualquier otra época y gracias a estos juguetes eroticos y el Internet. El industria de juguetes sexuales continúa creciendo alrededor de un 30% por año. La industria de juguetes sexuales ha recorrido un largo camino con los fabricantes en la mejora constante de su línea de productos.